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Diseño de AUV.Arquitectura de hardware y software This publication appears in: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial Authors: A. Laguardia, R. Yidier, H. Luis, G. Carlos, L. Jorge and H. Sahli Volume: 10 Issue: 3 Pages: 333-343 Publication Date: Apr. 2013
Abstract: El presente documento discute la estrategia bajo la que fueron concebidas la arquitectura de hardware y software para el prototipo de vehículo autónomo: HRC-AUV, así como la selección de los elementos fundamentales que las componen. El diseño obtenido pondera la sencillez y el desarrollo en condiciones de bajo costo, factores útiles a investigadores que comienzan su actividad en este campo. El trabajo resume las prestaciones que brindan dichas estructuras y las pruebas preliminares de operatividad a que han sido sometidas para demostrar la validez de su empleo en la explotación de un AUV. De igual forma se presentan los modelos dinámicos linealizados de la planta, utilizados en la sintonía de los lazos de control. La respuesta de dichos lazos y en general del HRC-AUV navegando en el océano, es presentada a través de los resultados obtenidos en varias pruebas experimentales. External Link.
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